Система управления роботизированной платформой перемещения предметов

Несмотря на то что современная технология переводит все на уровень сверхбольших чипов и микросхем и в большинстве случаев ремонт представляет собой замену блоков или в крайнем случае чипов. Современному специалисту системотехнику все таки нужны достаточно глубокие знания в области микропроцессоров и электроники которые позволят ему как квалифицированно ремонтировать электронику так и правильно её эксплуатировать.

Исходя из выше представленных доводов, в курсе обучения предусмотрены соответствующие предметы. И по курсу микропроцессоры мне было предложено выполнить разработку цифрового устройства. Для получения более глубоких знаний и практических навыков.

Задание робот пылесос поставленное в рамках данной работы, хотя и ориентированное бытовой аспект но рассматривает интересные аспекты схемотехники и робототехники, а также предполагает интересное решение проблем управления движением и обхода препятствий.

Техническое задание

В курсовой работы необходимо разработать систему управления роботизированной платформой перемещения предметов.

Интерфейс с пользователем обеспечивается с помощью ЖК индикатора на котором отображается информация о состоянии платформы: заряд аккумулятора, номер поворота расстояние от пункта назначения пройденное роботом. Управление контроллером ведется через инфракрасную восьмиклавишную клавиатуру или через специальную программу по инфракрасному последовательному интерфейсу. Помимо этого имеется две кнопки ВКЛ и Стоп/Старт движение.

Для обеспечения движения устройства по комнате и предотвращения столкновения с четырех сторон устанавливаются инфракрасные датчики приближения к препятствию. А также данные датчики используются для позиционирования на инфракрасный маяк на зарядном устройстве. Зарядное устройство индукционного типа и располагается под площадкой стоянки робота.

Еще два оптических датчика позволяют отслеживать светлые полосы указатели направления движения.

Для контроля заряженности аккумулятора используется простейшее АЦП разрядностью от 4-8 бит.

Для обеспечения движения используется электропривод с помощью шаговых двигателей на два ведущих колеса третье колесо опорное.

Перед движением необходимо в ручном режиме через клавиатуру или с помощью компьютера загрузить маршрут после чего робот по команде или по нажатию на клавишу придет в движение и будет обходить по маршруту препятствия.

Функциональная схема

Системы управления роботизированной платформы

Рис.1.1 Функциональная схема управляющего контроллера

Блоки датчиков:

ДЛП1 - левый датчик препятствия. Предназначен для определения препятствия слева.

ДЛП2 - правый датчик препятствия. Предназначен для определения препятствия справа.

ДП1 - датчик препятствия 1. Предназначен для определения препятствия.

ДП2 - датчик препятствия 2. Предназначен для определения препятствия.

Блок клавиатуры - клавиатура предназначена для управления устройством. Нажатая клавиша обрабатывается микроконтроллером, который выполняет необходимые действия. Клавиатура состоит из 1 кнопки: «START/PAUSE», Кнопка «START/ PAUSE» приводит роботизированную платформу в движение, либо останавливает ее.

БУД1 - блок управления двигателем 1.

БУД2 - блок управления двигателем 2.

БУД3 - блок управления двигателем 3

БРС - блок радио связи. Предназначен для ручного управления роботизированной платформой

ФПЗУ - в которой производиться фиксация передаваемая компьютером программы управления платформой, после получения программы платформа уже в автономном режиме может выполнить заданные действия.

    Прочтите также:

    Определение и исследование спектров сигнала
    К числу важных областей науки и техники, достижения которых непосредственно способствуют росту материального и культурного уровня общества, принадлежит радиотехника. Р ...

    Освоение метода измерения давления с помощью пьезорезистивного датчика и изучение влияния электромагнитной помехи на его показания
    Измерители давления широко распространены в нашей жизни. Они используются как на производстве, в научных исследованиях, так и в быту. В последнее время все большее применение находят пье ...

    Расчет зеркальной антенны для РЛС обнаружения
    Зеркальные антенны (ЗА) - наиболее распространенный тип остронаправленных антенн. Они применяются в различных диапазонах волн, начиная от оптического и кончая коротковолновым. Широкое пр ...

    Основные разделы

    2018 © Все права защищены! >> www.techeducator.ru