Система управления роботизированной платформой перемещения предметов

Несмотря на то что современная технология переводит все на уровень сверхбольших чипов и микросхем и в большинстве случаев ремонт представляет собой замену блоков или в крайнем случае чипов. Современному специалисту системотехнику все таки нужны достаточно глубокие знания в области микропроцессоров и электроники которые позволят ему как квалифицированно ремонтировать электронику так и правильно её эксплуатировать.

Исходя из выше представленных доводов, в курсе обучения предусмотрены соответствующие предметы. И по курсу микропроцессоры мне было предложено выполнить разработку цифрового устройства. Для получения более глубоких знаний и практических навыков.

Задание робот пылесос поставленное в рамках данной работы, хотя и ориентированное бытовой аспект но рассматривает интересные аспекты схемотехники и робототехники, а также предполагает интересное решение проблем управления движением и обхода препятствий.

Техническое задание

В курсовой работы необходимо разработать систему управления роботизированной платформой перемещения предметов.

Интерфейс с пользователем обеспечивается с помощью ЖК индикатора на котором отображается информация о состоянии платформы: заряд аккумулятора, номер поворота расстояние от пункта назначения пройденное роботом. Управление контроллером ведется через инфракрасную восьмиклавишную клавиатуру или через специальную программу по инфракрасному последовательному интерфейсу. Помимо этого имеется две кнопки ВКЛ и Стоп/Старт движение.

Для обеспечения движения устройства по комнате и предотвращения столкновения с четырех сторон устанавливаются инфракрасные датчики приближения к препятствию. А также данные датчики используются для позиционирования на инфракрасный маяк на зарядном устройстве. Зарядное устройство индукционного типа и располагается под площадкой стоянки робота.

Еще два оптических датчика позволяют отслеживать светлые полосы указатели направления движения.

Для контроля заряженности аккумулятора используется простейшее АЦП разрядностью от 4-8 бит.

Для обеспечения движения используется электропривод с помощью шаговых двигателей на два ведущих колеса третье колесо опорное.

Перед движением необходимо в ручном режиме через клавиатуру или с помощью компьютера загрузить маршрут после чего робот по команде или по нажатию на клавишу придет в движение и будет обходить по маршруту препятствия.

Функциональная схема

Системы управления роботизированной платформы

Рис.1.1 Функциональная схема управляющего контроллера

Блоки датчиков:

ДЛП1 - левый датчик препятствия. Предназначен для определения препятствия слева.

ДЛП2 - правый датчик препятствия. Предназначен для определения препятствия справа.

ДП1 - датчик препятствия 1. Предназначен для определения препятствия.

ДП2 - датчик препятствия 2. Предназначен для определения препятствия.

Блок клавиатуры - клавиатура предназначена для управления устройством. Нажатая клавиша обрабатывается микроконтроллером, который выполняет необходимые действия. Клавиатура состоит из 1 кнопки: «START/PAUSE», Кнопка «START/ PAUSE» приводит роботизированную платформу в движение, либо останавливает ее.

БУД1 - блок управления двигателем 1.

БУД2 - блок управления двигателем 2.

БУД3 - блок управления двигателем 3

БРС - блок радио связи. Предназначен для ручного управления роботизированной платформой

ФПЗУ - в которой производиться фиксация передаваемая компьютером программы управления платформой, после получения программы платформа уже в автономном режиме может выполнить заданные действия.

    Прочтите также:

    Разработка термометра-термостата на интегральном датчике температур DS18B20 и микроконтроллере PIC16F84
    Необходимо разработать термометр-термостат на интегральном датчике температур DS18B20, и микроконтроллере PIC16F84. Данное устройство предназначено для измерения температуры и вывода ее ...

    Разработка системы технического зрения
    В современных условиях развития автоматизации производства особое место отводится использованию промышленных роботов. Промышленный робот - это механическая система, включающая манипуляци ...

    Проект устройства IPS дисплея
    Ежегодно в мире производятся тысячи устройств, передающий и принимающих информацию по беспроводным каналам, на базе этих устройств в свою очередь строятся новые сети, использующие та ...

    Основные разделы

    2019 © Все права защищены! >> www.techeducator.ru