Разработка системы технического зрения

В современных условиях развития автоматизации производства особое место отводится использованию промышленных роботов. Промышленный робот - это механическая система, включающая манипуляционные устройства, систему управления, чувствительные элементы и средства передвижения. Принципиальными отличиями робототехники от традиционных средств автоматизации являются их широкая универсальность (многофункциональность) и гибкость (мобильность) при переходе на выполнение принципиально новых операций. Промышленные роботы находят применение во всех сферах производственно-хозяйственной деятельности. Они успешно заменяют тяжелый, утомительный и однообразный труд человека, особенно при работе в условиях вредной и опасной для здоровья производственной среды. Они способны воспроизводить некоторые двигательные и умственные функции человека при выполнении ими основных и вспомогательных производственных операций без непосредственного участия рабочих. Для этого их наделяют некоторыми способностями: слухом, зрением, осязанием, памятью и т.д., а также способностью к самоорганизации, самообучению и адаптации к внешней среде.

Робототехника, как, впрочем, и любая область техники, развивается, соблюдая закон «от простого к сложному». Характеризуя ее качественный прогресс, принято выделять три разных по сложности и по своим возможностям поколения роботов. Однако можно отметить: деление роботов на поколения, т.е. на их виды по степени сложности и «разумности», достаточно условно, и смысл понятия «поколение» в роботостроении несколько иной, чем в других областях техники. Если, скажем, вычислительные машины нового поколения полностью заменяют старые, поскольку они более совершенны по всем параметрам, то роботы следующего поколения не вытесняют предыдущие, а дополняют их, так как у всех у них, как мы увидим дальше, разные функции и области применения.

Для роботов первого поколения характерно то, что они имеют программное управление, т.е. действуют по жесткой, не меняющейся в процессе работы программе; поэтому их называют также «программными роботами». Предназначены они для автоматизации несложных операций при неизменном состоянии окружающей среды. Их система управления имеет только исполнительный уровень: поскольку окружающие условия не меняются, сенсорных устройств нет - никакой связи с внешним миром не требуется, и она отсутствует. К сожалению, функциональные возможности роботов первого поколения существенно ограничены несовершенством их системы управления, служащей для реализации лишь той жесткой программы, которая зафиксирована в памяти. При изменении параметров окружающей среды такой робот не может сам адаптироваться к новым условиям, и требуется вмешательство человека-оператора, чтобы корректировать заданную ему программу, приспосабливая ее к другим параметрам. Таким образом, можно сказать, что роботы первого поколения имеют только нижний уровень системы управления - исполнительный.

Роботы второго поколения - это очувствленные роботы, предназначенные для работы с неориентированными объектами произвольной формы. Они отличаются, во-первых, существенно большим набором и совершенством как внешних сенсорных датчиков (телевизионные, оптические, тактильные, локационные и т.п.), так и внутренних (датчики положений «руки» или «ноги» относительно «тела» робота, датчики усилий и моментов и т.п.) и, во-вторых, более сложной системой управления, требующей для своей реализации управляющей ЭВМ.

Возможности роботов второго поколения, оснащенных значительным числом датчиков внешней и развитым программным обеспечением, значительно превосходят возможности роботов первого поколения. Благодаря способности «распознавать» внешнюю обстановку, анализировать сенсорную информацию и приспосабливаться к изменяющимся условиям эксплуатации, очувствленные роботы могут взаимодействовать с неориентированными объектами в неупорядоченной обстановке, а значит, выполнять исследовательские работы, сборочные и монтажные операции, собирать информацию об окружающей обстановке и т.п.

Роботы третьего поколения - это так называемые интеллектуальные (ИР), или разумные, роботы, предназначенные не только и не столько для воспроизведения физических и двигательных функций человека, сколько для автоматизации его интеллектуальной деятельности, т.е. для решения интеллектуальных задач. Они принципиально отличаются от роботов второго поколения сложностью функций и совершенством управляющей системы, включающей в себя элементы искусственного интеллекта. Интеллектуальный робот - это робот, создающий в себе модель внешней среды (проблемной среды), для чего он производит активные и пассивные исследования, сам планирует свои действия, моделирует планы и реализует их.

Целью курсового проектирования является создание системы технического зрения для робота-манипулятора, достаточно простой в установке, настройке и эксплуатации.

    Прочтите также:

    Система управления роботизированной платформой перемещения предметов
    Несмотря на то что современная технология переводит все на уровень сверхбольших чипов и микросхем и в большинстве случаев ремонт представляет собой замену блоков или в крайнем случае чип ...

    Разработка системы нумерации абонентских линий
    Прежде чем создавать системы связи со всем имеющимся оборудованием, необходимо произвести расчеты, опираясь на количество абонентов. Однако здесь нам уже необходимо рассматривать абонен ...

    Расчет и проектирование систем коммутации TDM-сетей
    Оборудование электронной цифровой системы коммутации DX-200 модульной структуры с управлением по записанной программе используется на местных телефонных сетях в качестве оконечных, транз ...

    Основные разделы

    2019 © Все права защищены! >> www.techeducator.ru